Термин происходит от названия города Спа в Бельгии, имя которого известно еще со времен Римской империи. Тогда место называлось Aquae Spadanae, но иногда неправильно связывалось с латинским словом "spargere", означающим разбрасывать, разбрызгивать или увлажнять.

Со времен средневековья вызванные дефицитом железа болезни лечили железосодержащей питьевой водой. В Англии 16-го века старые римские идеи лечебного купания были возрождены в таких городах, как Бат, а в 1596 году побывавший в бельгийском городе Уильям Слингсби обнаружил подобный источник в Йоркшире. Он построил закрытый колодец в месте, которое стало известно как Харрогит — первый в Англии курорт для питья лечебных вод, а затем в 1596 году доктор Тимоти Брайт, открыв вторую скважину, начал использовать слово «спа» как общее описание.
В коммерческом контексте обычно утверждается, что это слово является аббревиатурой от различных латинских фраз, таких как salus per aquam или sanitas per aquam, что означает «здоровье через воду». Это очень маловероятно: происхождение не появляется до начала 21-го века и нет никаких свидетельств перехода аббревиатур в язык до 20-го века.
С тех пор процедуры претерпели некоторые изменения, и появились новые регионы с термальными источниками.

Спа-процедуры существуют с классических времен, когда принятие ванны с водой считалось популярным средством для лечения болезней. Практика путешествий к горячим или холодным источникам в надежде на излечение какого-либо недуга восходит к доисторическим временам. Археологические исследования вблизи горячих источников во Франции и Чехии выявили оружие и подношения бронзового века. В Великобритании древняя легенда приписывала ранним кельтским королям открытие горячих источников в Бате, Англия.
Многие люди во всем мире верили, что купание в определенном роднике, реке или колодце приводит к физическому и духовному очищению. Формы ритуального очищения существовали среди коренных американцев, вавилонян, египтян, греков и римлян. Сегодня ритуальное очищение с помощью воды можно найти в религиозных церемониях евреев, мусульман, христиан, буддистов и индуистов.

Эти церемонии отражают древнюю веру в целебные и очищающие свойства воды. Сложные ритуалы купания также практиковались в древнем Египте, в доисторических городах долины Инда и в эгейских цивилизациях. Чаще всего эти древние люди строили временные сооружения вокруг воды, и так появлялись древние спа-комплексы.